und deshalb wollte ich fragen, ob man pc-mainboards
Ein Mainboard braucht eine ganze Reihe verschiedener Versorgungsspannungen (guck mal nach, was ein PC-Netzteil so alles liefert), jede Menge Platz und mit Prozesser, Lüftern etc. auch eine Menge Leistung. Macht eigentlich nur bei großen Robotern Sinn, die dann insgesamt sicher nicht sonderlich billig werden.
Wenn das alles kein Problem ist, spricht eigentlich nichts dagegen. Auch die Dokumentationen und Beispiele im Netz sollten sich für die meisten Sachen finden lassen. Du könntest z.B. alles über den Parallelport steuern und sogar auf deinem PC testen.
steuereinheiten von heizungsanlagen oder ähnliches
Das hängt ganz davon ab, wovon deine Heizung gesteuert wird. Könnte ein gängiger Microcontroller sein. Dann könntest du den mit entsprechendem Aufwand ausbauen und, wenn der Herrsteller das nicht gesperrt hat, den neu programmieren(klingt für mich insgesamt jedenfalls nicht einfach, wenn du nicht gerade Glück hast und z.B. 'ne C-Control mit Steckkontakten drinsteckt.).

Insgesamt ist ein fertiger Microcontroller (C-Control, wenns schnell betriebsbereit sein soll, AVR ist billiger und besser erweiterbar) aber für jemanden, der seinen ersten Roboter bauen will ohne viel zu investieren meiner Ansicht nach am geeignetsten(hängt natürlich auch davon ab, womit genau du schon Erfahrung hast.).