Hi!
Bin auch gerade in der entwicklungsphase eines 4-beinigen roboters jedoch mit 3 freicheitsgraden pro bein und teste schon einige tage eine möglichkeit diese "drehbewegung" nach hinten in eine quasi linienförmige bewegung am fuß mithilfe der neigung des "knies" umzurechnen um dieses Problem des nach aussen drückens der füsse zu beheben.
bisher kommt es mir so vor als würde die berechnung eines sinuswertes das problem am genauesten lösen aber 100%ig hab ichs auch noch nicht geschafft aber ich teste weiter und werde meine formel dann auf jeden fall mal posten falls jemand schon einen rechenweg dafür gefunden hat bitte sagen! dann muss ich nicht so lang probieren ^^

nebenbei: mein roboter soll am ende etwa so aussehen wie derhier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...php?pic_id=365
ist vom aufbau recht einfach und sollte eigentlich mit metallgetriebeservos um die 11€ die ne kraft von 3,5Ncm haben machbar sein ich werde das sobald ich das geld für die Servos susammen habe ausgibig berichten auf ner HP aber das wird noch dauern denke ich.

MfG
m0