Andere Idee wäre vielleicht auch Hydraulik.
Wenn man so genau arbeiten kann, dann könnte man pro Fingerglied einen klitzekleinen Hydraulikzylinder bauen. Hydraulikaggregat darf natürlich auch nicht fehlen: "Kolbenverdichter" also einen Feststehenden Kolben und einen beweglichen Zylinder. Wobei der Zylinder von nem Schrittmotor bewegt wird.