Ich arbeite in der Uni gerad an einem Projekt mit, wo es um diese Hand geht:

http://www.techfak.uni-bielefeld.de/...jects/m6setup/

Bild hier  

Die funktioniert mit Pneumatischen Muskeln. Die werden per PWM gesteuert. Ich hab die selber noch nicht in Aktion gesehen, muss aber recht laut sein. Ich hab keine Ahnung was die Muskeln kosten, aber so kompliziert sind sie nicht aufgebaut. Nur halt mal so mein Senf dazu.