Den Greifer kannst du doch mit 2 - 3 Zahnräder machen...

Paint funzt hier an dem computer nicht, dann versuceh ich das mal zu beschreiben:

Du stellst 2 Zahnräder nebeneinander auf. So das eins ins andere "beisst".
Dann kommen auf jedes Zahnrad eine Stange (ein Finger).
Wenn du etwas an einem Zahnrad drehst, packen die Finger zu (wie eine Zange) oder sie gehen auseinander.
Jetzt brauchst du noch ein Servo was an einem der Zahnräder dreht und ein Radencoder damit der Motor nur ein Stück dreht. Er darf halt keine ganzen drehungen machen.

Jetzt hast du schon einen Greifer.
Mach alles an ein servo was sich dreht, dann hast du einen Greifer mit einem Gelenk.
Das wiederum kommt ans nächste Servo... so kannst du immer mehr gelenke für deinen Arm machen.
Ich hoffe, dass man das versteht was ich geschrieben habe...