Der Widerstand liegt bei 0,1 Ohm. Dort fällt eine Spannung von U = I * R z.B. 1A * 0,1 Ohm = 0,1V ab. Diese geringe Spannung sollte über einen RailToRail OpAmp mit Faktor 20...40 verstärkt und dann auf den Analog-Eingang gegeben werden. Messen bzw. wandeln kannst Du jeweils nur dann, wenn die entsprechenden Transistoren zum Motor durchgeschaltet sind und Strom fließt.
Es gibt eine Fülle von Schaltungen hier im Forum. Vielleicht begibst Du Dich mal auf 'Suchen' z.B. nach Sense-Eingang.