Ja, ich denke Du kannst bedenkenlos PIC-Eingänge mit PIC-Ausgängen
verbinden wenn:

1.Beide PIC's an de gleichen Speisung hängen.
2.Sichergestellt ist, dass die Eingänge nie als Ausgänge geschaltet werden.

Wenn diese Bedinnungen nicht erfüllt sind, so würde ich Pegelwandler dazwischenschalten:

PIC-Ausgang<->R<->Basis NPN-Transistor.
Kollektor NPN-Transistor<->Pull-Up Widerstand nach plus.
Kollektor NPN-Transistror<->Eingang PIC