Ich glaube nicht, dass die Positioniergenauigkeit des Arms im wesentlichen von der Art des Motors abhängt. Man wird in jedem Fall ein Getriebe zwischen Motor und dem betreffenden Armgelenk brauchen.
Das Spiel im Getriebe und in sonstigen Armgelenken wird die statische Positioniergenauigkeit begrenzen. Wenn man das Getriebespiel vernachlässigt, dann ist die Positionierbarkeit von Schrittmotoren recht gut abzuschätzen, bei Servomotoren dürfte das eher eine Frage der Genauigkeit des Drehsensors (Poti oder inkrementaler Drehgeber) und dessen Anordnung (an der Motorwelle oder am Gelenk direkt) sein.