google mit computegrafik roation liefert z.B.:

http://kogs-www.informatik.uni-hambu...ipt/cg-s05.pdf

Da steht alles drin, was Du wissen möchtest.

Einfacher ist vielleicht sogar:

http://www.karto.ethz.ch/education/t...g_hb_1.ppt.pdf