Die wahl es Motortreibers ist in erster Linie eine Frage der Stromaufnahme. Dazu brauchst du entweder das Datenblatt oder ein Multimeter, mit dem du bei Belastung und voller leistung die Stromaufnahme misst.

L298 für 0.6A<I<2A
L293D für I<0.6A

Mann kann sich auch selbst eine H-Brücke oder eine halbe H-Brücke mit Transistoren baun.

Die Achse kannst du wie hier in der Wiki beschrieben "verdicken" wir könnten ja mal drüber skypen wenn du lust hast