@RG
Die Anmerkung mit dem meistens addieren ist so gemeint, daß der Roboter meistens geradeaus fährt. Er wird aber nicht nur geradeaus fahren sollen, dashalb werden die Räder entweder gelenkt oder auch ein bischen mehr oder weniger quer zur Spur bewegt.
Im letzten Fall haben die Motormomente keine Gelegenheit sich in voller Höhe zu addieren.
Manfred