Nein, ein geringes Spiel haben Zahnradgetriebe. Die Zahnflanken können nicht aneinander gepreßt laufen weil ihre Elastizität zu klein ist - klemmen wäre die Folge.
Bei Kunststoff-Zahnrädern kann man das machen, auch bei einer Paarung Metall-Kunststoff. Der erhöhte Widerstand ist da gering, der Gewinn an Spielfreiheit groß.

Man kann aber gute Metallgetriebe mit kaum fühlbaren Spiel und schlechte Kunststoff-Getriebe mit viel Spiel finden.

Meine Aussagen sind eher tendenziell zu werten. Auch beziehe ich mich da auf Erfahrungen aus den Modell-Hubschrauber-Foren, die HiTec-Servos am Heckrotor einsetzten. Dort wird Spielfreiheit bei 3D-Fliegen unbedingt gebraucht. Und da waren die Metallgetriebe schlechter geeignet.

Hier, im Einsatz als Roboterbein-Antrieb ist es unwichtig. Robustheit geht vor. Und das bieten nur Metallgetriebe.


Blackbird

noch'n edit:
baut man sich ein getriebe auf, so berechnet man sich den Achsabstand mit a = (z1 + z2) * m. Aufgebaut hat es IMMER Spiel. Rückt man die Zahnräder zwecks Spielverminderung näher zusammen, so klemmen sie bald (ab und zu). Besonders dann, wenn sie nicht exakt rund auf der Welle laufen.
Den Punkt zwischen Kein-Spiel und Klemmen zu finden, ist nicht so einfach. Einmal richtig belastet, und man kann neu justieren.