Schau dir das Beispiel zur Messung der Betriebsspannung des Boards an. Dieses Beispiel misst die Batteriespannung die zur Stromversorgung des Boards verwendet wird.
Kann aber auch sein dass das Beispiel die Versorgungsspannung für die Motoren misst - kann mich nicht genau erinnern.
D.h. hänge das Board einfach an die 12V an, der Spannungsregler macht daraus 5V für die Elektronik.
Das Beispiel gibt allerdings die tatsächliche Batteriespannung (Versorgungsspannung) aus.
Achte jedoch auf ausreichende Kühlung des Spannungswandlers, da mindestens 7 Volt "verbraten" werden müssen.

Verwende das Board selbst mit 12V Netzteil, der Spannungswandler wird sehr heiß!
Keine Angst, dieser besitzt eine Schutzschaltung - falls es zu heiß werden sollte.

Grüße