Irgendwie bist Du im falschen Forum gelandet...Microcontroller haben damit wenig zu tun...

Aber egal:
Die Formel zur Berechnung eines Vorwiderstandes einer LED lautet:
R = (Ub - Uled)/Iled

Wobei
Ub = Betriebsspannung
Uled = Vorwärtsspannung der LED (bzw. Summe der Vorwärtsspannungen bei Reihenschaltung)
Iled = LED-Strom (bzw. Summe der Ströme bei Parallelschaltung)

Eine reine Reihenschaltung kannst Du hier vergessen, da die Summer der Einzelspannungen größer als die Gesamtspannung ist.

Eine reine Parallelschaltung ist eigentlich nicht effektiv.
Ich würde 2 3er Ketten parallel schalten.

Berechnung für eine 3er-Kette:
R = (12V - 3x2,1V) / 20mA = (12V - 6,3V) / 20mA
= 5,7V / 20mA = 285 Ohm

Theoretisch könntest Du auch beide 3er Ketten über einen Widerstand laufen lassen, den müsstest Du dann doppelt so groß wählen.

Gruß,
askazo

[edit]Ich hab wieder zu langsam geschrieben, da war Andree schneller...[/edit]

[edit2]Noch was: Bedenke, dass die KFZ-Bordspannung ziemlich schwankt. Betreibe die LED's also lieber nicht am Maximum, also nicht mit vollem Nennstrom[/edit2]