habe mir den Adapter mal angeschaut.
Du nutzt das beliegende Programm als Eingabe für den I2C.
Dein Code war ursprünglich vom RNS1-Servotreiber... oder so..
Der Code ist für den CoController des RNBFRA geschrieben.
Programme für den CoController werden über den ISP2 übertragen.
Die Servos werden bei RNBFRA über den Cocontroller gesteuert.
Die $crystal müssen dann auf =4000000 (4MHz) und
Config Scl = Portd.2
Config Sda = Portd.3
stehen.

und nicht zu vergessen:
$regfile = "2313def.dat" 'AT90S2313

Const Writepowerport_adr = &H72 'I2C Adr PCF 2
Const Readpowerport_adr = &H73 'I2C Adr PCF 2


Diese Befehle wirst du für den I2C-bus brauchen:
Code:
I2cinit
I2cstart
I2cwbyte Writepowerport_adr                              
I2cwbyte I2cdaten                                               
I2cstop
hier noch mehr darüber:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/I2C

Les dir am besten noch die Anmerkungen zum Cocontroller des RNBFRA durch.
Schreib mal dein Programm daingehend um und probier dann noch mal.
### Silvio ###

Ach noch was WICHTIGES !!!
In der Anleitung steht, das man die Servos beim Programmieren des Cocontrollers abstecken sollte.