Also Greifarme kannst du sowohl fertig kaufen oder neu Bauen.
Dein Roboter soll durch den Matsch fahren, dann mach ihn hoch genug. Es gibt einige Modellbau Amphibienfahrzeuge die können Schwimmen und fahren (hatte mal so eins. Im Endeffekt ist es nur wichtig, dass du nichts über die Kugellager reinbekommst (also schön fetten an der Aussenseite oder einen Dichtring davorbauen.
Die Elektronik sollte in einem Kasten der dicht ist (auch wieder Gummidichtung etc.). Der Greifarm wird am sensibelsten. Ich würde es mir fast überlegen einen Standart Greifarm zu nehmen und den dann einpacken. Dafür kannst dich aus Sillikon eine Hülle giessen oder einfach ne Plastiktüte drüberziehen.

Ist ne recht aufwendige Planungssache weil du überall dran denken musst dichtungen einzubauen. Keine Ahnung wie deine Voraussetzungen Konstruktiv sind.

Mfg HannoHupmann