Ok, ich hab die CD gleich rausgesucht

Also du findest unter ASURO_src/SelfTest die Klasse LineDemo.c
Da siehst du, wie die Sensoren abgefragt werden

Im Prinzip ist das dann sowas hier:

Code:
unsigned int lineData[2]; // Platzhalter für die Daten der beiden Sensoren
LineData(lineData); // Werte in den Platzhalter laden
Damit hast du in der Variable lineData die Werte der beiden Sensoren.
Am besten testest du diese beiden Zeilen in einem neuen Programm und lässt dir die Werte via IR an den PC zurückgeben. Das machst du ein paar mal, jeweils mit schwarzem und mit weissem Untergrund. Dann weisst du, welche Werte die Sensoren liefern.
Du kannst dann eine Schwelle s definieren, die irgendwo zwischen den Werten für "schwarz" und "weiss" ist.

Dann schreibst du in dein Programm noch eine if-Abfrage:
Code:
if (lineData[0] > s && lineData[1] > s) { 
  // hier kommt der Code für's fahren rein
} else {
  // hier kommt der Code für's NICHT fahren rein
}
Je nachdem, bei welcher Farbe du fahren möchtest, musst du den Code fürs Fahren in den else-Teil bauen, aber ich denke mal, das müsste klar sein

Du kannst die Abfragen natürlich auch noch erweitern und beide Sensoren einzeln behandeln, oder nur einen davon... Aber ich hoffe, es ist jetzt klar, wie du die Sensoren abfragen kannst.