kurzes prinzipielles Kommentar :

euch ist schon bewusst, dass der Gyro nicht den "Winkel" (z.B.: vertikal zum Boden) misst sondern nur die Drehrate (=Winkelgeschwindigkeit).
D.h. das Signal das er ausgibt ist NICHT dazu geeignet die absolute Lage/den Winkel zu bestimmen.

Den absoluten Winkel könnte man in Kombination von Gyros und Beschleunigungssensoren berechnen. D.h. ein Beschleunigungssensor wird verwendet um den Winkel zur Erdbeschleunigung zu messen und die Daten der Gyros und der anderen Achsen der Beschleunigungssensoren helfen den "dynamischen" Anteil aus dieser Winkelmessung herauszurechnen. Das ist aber alles andere als einfach..... aber das einzige mit Hand und Fuss...