Also cih würde das jetzt mal rein intuitiv so machen:

Du brauchst eine recht genaue Auflösung der Radencoder. Also du musst relativ genau wissen wo du bist. Dann würde ich wie gesagt eine solche Mateize anlegen. Wie viel Werte, das heißt also acuh welceh Auflösung, muss ermittelt werden.

Dann würde ich für jeden Wert, der ja einen Ort repränsentiert, in dem Moment wo ich mich auf ihm befinde abspeichern in welcher Richtung du gerade einer Linie folgst.

Falls du dann nämlich später wieder auf dem selben Punkt mit gleicher(oder entgegengesetzer) Ausrichtung bist, weißt du: Hier war ich schon.

Andun