Transformatoren mit kleiner Leistung haben eine Leerlauf-Spannung, die bis zu 20% höher sein kann, als bei Belastung. Das ist nicht zu ändern. Wenn Wechselspannung gleichgerichtet wird, ist sie 1,414 (= Wurzel aus 2) mal höher, da bei Wechselspannung der Effektivwert angegeben wird und nach der Gleichrichtung mit nachfolgendem Glättungselko ein Spitzenwert draus wird.
Es macht sehr viel Sinn, eine Stabilisierungs-Schaltung hinter eine ungeregelte Gleichspannung zu setzen, damit sie stabilisiert oder einstellbar zu Verfügung steht, am Besten noch mit (einstellbarer) Strombegrenzung.

PS: Wenn die Spannung unter die 15...16V geht, ist das nicht weiter schlimm; dann funktioniert irgendwas nicht mehr richtig oder ist 'saft- und kraftlos'.
Höher gehen darf die Spannung auf keinen Fall, dann bringst Du den Roboter wirklich um.