Bei 60 Khz Schaltfrequenz kannst du mit dem RC- Glied am Shunt kleiner werden. Meine Dimensionierung im Schaltplan gilt für 8 khz.
Wenn dein Controller in 1,5..2µs am A/D-Wandler reagieren kann, ist das schon sehr schnell. was für einen controller setzt du ein?

zur den Leiterbahnabständen: für den Kurzschlussfall werden die Abstände nicht reichen. Der Lichtbogen beim Kurzschluß mit großen Strömen ionisiert die Luft und die Lichtbogenstrecke hat dann einen Spannungsabfall von ca. 5-15 V. Der Lichtbogen hält sich dann bis zu mehreren mm aufrecht und wird nur durch Stromunterbrechung gelöscht.
Somit ist auch deine Leiterplatte nicht vor Brandlöchern geschützt...
Das Beste wäre, die Batterie oder die Motoranschlüsse zu verdrosseln.
forschen wir mal weiter

Gruß Stupsi