Den Sanftanlauf habe ich eingeplant für den "normalen" Betrieb. Nur bei feststellung, das der Robbi das kippen anfängt, möchte ich die Motoren sofort vom Vorwärts in den Rückwärtsbetrieb umschalten können (und umgekehrt). In diesem Fall (Emergency Reverse) jedoch fliessen eben die 35-40 A. Hab schon daran gedacht, dann einfach den Interrupt für die Überstrombegrenzung kurzzeitig abzuschalten und nach z.B. 1 sec. wider zu aktivieren. Oder beim Stop-Befehl. Finde eigentlich nur, das diese Lösung nicht gerade sehr "sauber" ist.

MfG Volker