Mit des Abstandssensoren geht so was nicht?

1) Um 45° drehen und ein Rundumbild machen mit Abständen alle 15°
2) Jede Mauer sieht beim Drehen aus wie ein Sekans. Das Minimum ist der Abstand zur jeweiligen Wand.
3) Selbst bei einer Auflösung von nur 15° sollten die beiden Minima in den Messwerten erkennbar sein. Sie sind dadurch ausgezeichnet, daß sie in einem Winkel von 90° +/- 15° zueinander stehen. Man könnte elso erst den kleinsten Abstand bestimmen und dann bei den Werten um +90° und um -90° relativ dazu das zweite Minimum suchen.
4)Sind m1 und m2 die beiden Minima, fährt man in Richtung r(m1)+r(m2). Dabei ist das die Vektorsumme aus den Richtungen zu m1 und m2, die Länge von r(x) ist proportional zum Abstand x.

Jedenfalls käme das mit Bordmitteln aus und sollte auch nicht so schwer zu programmieren sein.