Mein Tip:
Mach es so wie man es seit über tausen Jahren kennt.
Mit einer Bake bzw Leuchturm.
Der Baken-Sender erstellt zwei Signale.
Das eine Signal ist zB. Kurz mit langer Pause, das ander ist Lang mit kurzer Pause. (..geht auch mit zwei Farben)
Wenn du dann auf den Leuchturm zufährst und das kurze Signal siehst, bist du zuweit links, beim Langen zu weit rechts. Nur wenn du ein Dauersignal sehen kannst bist du auf dem richtigen Kurs.

So ähnlich macht das auch mein Rasenmäher wenn er seine Ladestation sucht.