ich bin ja schon zufrieden, wenn das teil geradeaus fährt!
Gerade dann könnte die Ansteuerung über PWM-Ausgang nützlich sein. Auch wenn man sich 2 gleiche Motoren kauft, drehen die nicht unbedingt gleich schnell und dann fährt der Robby auch nicht geradeaus. Über die PWM Ansteuerung könntest du den schnelleren Motor dann etwas runterregeln.
So kompliziert wie es sich anhört ist die Ansteuerung über PWM auch nicht. Du musst einfach nur die richtigen Pins deines Controllers mit den Enable Eingängen des L293D verbinden. Der Rest isind wenige Zeilen Programmierung, bei denen dir hier sicher jemand helfen kann.

Du brauchst dafür nichtmals mehr Pins am Controller als ohne PWM. Wenn du den "enable" Eingang vom L293D nicht über den Controller schaltest, musst du die beiden Eingänge jeweils über einen Controllerpin schalten, damit der Robby nicht nur Vorwärts und Rückwärts fährt, sondern auch anhalten kann.
Wenn du den enable Pin vom L293D über den Controller schaltest, kannst du den Robby damit anhalten. Für die beiden Eingänge brauchst du dann nur noch einen Controllerpin und den 2. Eingang kannst du über einen Inverter schalten.

Bevor du deine Schaltung fest verlötest, würde ich auf jeden Fall mal ausprobieren, ob der Robby bei gleicher Spannung an beiden Motoren wirklich geradeaus fährt.