wann der Bot umkippt:

Ich denke, dass du dazu evtl. dann doch einen 3-Achs-Beschleunigungs-Sensor bräuchtest, oder du nimmst die Z-Achse einfach als bekannt mit der Erdbeschleunigung an.

Dann sollte der gemeinsame aus allen 3 Achsen resultierende Vektor aus Sicht des Schwerpunktes (am besten da die Beschleunigungssensoren da montieren), innerhalb der Räder liegen. Wenn der Vektor langsam in Richtung der Außenkonturen zeigt, wirds eng..

Evtl. reicht hierzu ja auch nur die QUerbeschleunigung aus. Hier gilt dann auch das Dreieck aus Schwerpunkt Wagenmitte und halbem Radstand.
Wenn dann die Seitenbeschl. im entsprechenden Verhältnis zur Erbbeschleunigung steht..

Bei gefederten Rädern könnte man auch mit geeigneten Sensoren die Stellung der Achsen messen. Wenn die Räder der Innenkurve fast nicht mehr einfedern, wirds knapp.

sigo