Vielen Dank für eure Antworten.

@sigo:

* An optische Maussensoren hatte ich auch gedacht, dass Problem ist allerdings, dass die besten Sensoren die ich gefunden habe, nur bis zu einer Geschwindigkeit von 1m/s richtig funktionieren, die Maximalgeschwindigkeit meines Roboters liegt aber bei 2m/s.

* Die Sache mit den 2x2 Inkrementalgebern habe ich vielleicht nicht richtig verstanden, wenn doch, funktioniert auch das bei meinem Roboter nicht. Der ist car-like, d.h. ich habe eine Antriebsachse und auf der anderen sitzt die Lenkung und diese beiden können sich natürlich - eben wie beim Auto - nicht unabhängig voneinander bewegen.

* Externe Leuchttürme wären zwar eine Möglichkeit, da sich der Roboter aber (mittelfristig) nicht nur in "bekannten" Räumen bewegen soll, wollte ich darauf eigentlich nicht zurückgreifen.

* Auch die Sache mit dem Greifarm - auf so ne Idee wäre ich nie im Leben gekommen, nicht schlecht! - erscheint mir für meinen Fall ein bisschen unpraktisch, schließlich muss ich da ja andauernd stehen bleiben.

* An das leerlaufende fünfte Rad habe ich auch schon gedacht, mich aber damit noch nicht anfreunden können. Aber vielleicht muss ich am Ende doch auf sowas zurückgreifen.

* Die Abstände zur Wand scanne ich sowieso - schon zur Kollisionsvermeidung. Aber wie hilfreich ist das für die Positionsbestimmung, wo ich doch meine Raumgeometrie nicht kenne und Informationen über die Breite von Türen, Länge von Wänden etc. auch nur empirisch ermitteln kann?

@ pebisoft:

* Die Idee mit den Besenstielen klingt zwar für kleine und wendige Roboter nicht schlecht, meiner ist aber mit ca. 350x500 groß und mit einem Wendekreis von 2m Durchmesser zu unbeweglich um auch noch um irgendwelche Besenstiele Slalom zu fahren


Vielleicht kann mir aber einer noch was zu Beschleunigungssensoren und Kompass sagen?