ich habe im raum 10cm lange besenstildicke stäbe aufgestellt (wahllos).
ich scanne ein stab (ultrasrf04) messe die entfernung und fahr drauflos, die entfernung die der robby zurücklegen soll. dann such ich mir den nächsten stab aus. manchmal nehme ich auch zusätzlich stuhlbein/tischbein dazu.

es ist preisgünstig und sehr sicher.