Das ist natürlich nicht so leicht.

* Diskutiert werden hier im Forum z.B. optische Maus-Sensoren.

* Es gibt auch einen Ansatz, wobei das Fahrzeug im Prizip aus 2 2-Achsrobots besteht, mit 2x2 Inkrementalgebern. Diese beiden Achsen sind beweglich miteinander verbunden, wobei an der Deichsel evenfalls 2 Messgeber (Winkel und Weg) angeordnet sind. Wenn sich nun jeweils nur 1 Achse bewegt, während die andere steht, kann der Fehler der Odumetrie durch die Sensoren in der Deichsel korrigiert werden. Danach kommt die Hinterachse hinterher, während die Vorderachse steht. So können Fehler durch Schlupf, Verrutschen usw. kompensioert werden.

* Oder du benutzt Externe "Leuchttürme" wie z.B. Ultraschallsender. IR-Dioden usw. zur Peilung dr Absolutposition

* Das Fahrzeug könnte an einem Greifarm eine Landmarke mit Peilsender (IR, Ultraschall, Funk, Induktiv ) vor sich absetzen.
Dann fährt es über diese landmarke, bis sie z.B. hinter dem Fahrzeug wieder rauskommt, dann wird diese während das Fahrzeug steht wieder aufgenommen (Elektromagnet) und vorne bzw. in einem Winkel wieder abgesetzt.

* Ein leerlaufendes 3. Rad / Zahnrad könnte den Schlupf teilweise kompensieren. Da hier kein Antrieb wirkt.

* in geschlossenen Räumen kannst du die Abstände zu den Wänden scannen.

just a few thoughts

sigo