Du kannst zum Impulse Zählen den INT0 und INT1 Eingang des AVR nehmen (bei neueren auch jeden anderen beliebigen IO-Pin) und per Interrupt auswerten. Hier zählst Du die Impulse des Zählers. Ein Timer gibt Dir eine Zeitbasis vor, mit der Du dann den Softwarezähler auswertest. Gezählte Impulse/Zeitbasis = Geschwindigkeit.