Kennt sich hier jemand mit dem Berechnen von Roboter Positionen, der Berechnung der Orientierung ect. aus?
"Where Am I? - Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning" http://www-personal.umich.edu/~johan...d/pos96rep.pdf

Ansonsten wären vielleicht genauere Angaben über dein Einsatzszenario hilfreich.