Hab schon kleine Roboter gesehen, die mit der Motorwelle direkt schräg auf den Untergrund gehen. Dann gehts ohne Untersetzung, weil der effektive Radius ("Raddurchmesser") so klein ist. Wahrscheinlich sind sie aber immer noch ziemlich hektisch.
Statt einer Schnecke könntest Du mit den nackten Motorwellen á là Stirnradgetriebe auf größere Gummiräder gehen, dann mußt Du nicht auf die Suche nach einer passenden Schnecke oder einem Ritzel für die kleinen Motoren gehen. Eventuell in zwei Stufen, die zweite könnte dann schon direkt das Rad sein, das auf dem Untergrund läuft. Vielleicht gibts bei Pollin irgendwelche Sammelsurien mit Kassettenlaufwerk-Gummirollen oder so.
Aber 40x40mm ist schon anspruchsvoll. Bei doppelter Größe könntest Du wenigstens mit gehackten Servos arbeiten, das wär günstig und praktisch.