Wenn dir die allgemein üblichen Reibwerte mit rund 0.06-0.2 nicht ausreichen dann bestimm ihn doch bitte selber aus dem Reibwinkel: http://de.wikipedia.org/wiki/Reibungskoeffizient

Die Berechnung der Oberfläche kannst du dir sparen, davon hängt die Reibung nicht ab.

Solange wir von dir keine ordentliche Zeichnung bekommen können wir dir auch nicht wirklich helfen.
die Berechnungen die ich angestellt habe beziehen sich auf eine aus dem obigen Bild geschätzte Unterarmhöhe von 300mm und der daraus folgenden Größen:
der Angriffspunkt der Mutter im Arm hat einen Abstand zum unteren Lager von ca. 80mm und der obere Motor(mit Gestänge) von 250mm und wiegt ca. 450g. (sehr wenig, aber durchaus zu schaffen)

der obere Arm mit Hand ist ebenfalls 300 lang und wiegt zusammen 350g.
dazu kommen noch 100g Last am ende des armes.
reibzahl0.15

Bei ausgestrecktem arm ergeben sich daher ca. 33N Längskraft in der Spindel.
Diese beanspruchen bei einer M6er Spindel den Motor mit ca33Nmm (+50%-0% da die Maße und Massen so sicher nicht stimmen)

Wobei die Motorspindel in diesem Bild geknickt wird und es dadurch zu erhöhter Reibung kommt.

Bei den von mir geschätzten Maßen und der von dir geforderten Drehzahl ergibt sich eine Dauer von 6.7sec um den Arm von der senkrechten in die waagrechte zu bringen.

Was hast du gegen eigentlich gegen Schrittmotoren? Eine Steuerung brauchst du sowieso, nur dass du eine H-Brücke mehr brauchst, aber dafür sparst du dir den Encoder.

mfg clemens