mmmh interessanter programmierstil
nein spass bei seite wo sind nun die Sensoren dran? an pind 2-6 oder nur einer an pinc.2 ?
du könntest als erstes mal versuchen die if abfrage mit waitms 100 zb zu entprellen vielleicht hilft das weiter.

die schaltung für die cny 70 sind soweit ok?