Jup, so in der Art mach ich es.

Nur nehm ich hier keine Stepper her, sondern einfache Getriebemotoren.
Der Positionsbereich wird kodiert über 4 0,60€ Gabellichtschranken ermittelt, die genaue über eine genauer platzierte lichtschranke.

Der Greifer wartet jedoch nicht so lange bis die Ätzung fertig ist, sondern befördert dann gleich eine mögliche nächste Platine an ihren Platz.

Das Programm wird etwas kompliziert werden, aber ich hab mir da schon etwas überlegt. Kanns kaum erwarten bis es fertig ist.

Ich muss sagen es ist zwar für eine Ätzanlage ein wenig übertrieben,
Aber das ist der einzige Sinnvolle Roboter der mir einfällt