Es reicht doch einfach eine Schiene, auf der ein Greifer ist, den man hoch und runterfahren kann. Unten dann 2 Backen am Greifer. So dass der Robot nur zwei vberschiedene Bewegungen machen muss:
runter/warten/hoch/weiterfahren/runter/warten/hoch/weiterfahren/.....
Das ist mit 2Steppern geregelt, und einem Motor für den Greifer vorne dran.

Mfg Fabian