1.D/A-Wandler nehmen und mit uC ansteuern.
Oder
2.Über PWM Rechteckimpulse generieren und dann einem Integrierglied
(Tiefpass) zuführen.
3. Die entstehende Spannung mit einem OP zuführen und den Motor über
zusätzliche Treibertransistoren zuführen (Spannungs/Stromwindler,
Steuerbare Konstantstromquelle).

Da Du durch die Filterung eine reine Gleichspannung hast, brauchst Du dir
um den Motor keine Sorgen machen.