Eine H-Brücke ist eine Schaltung, mit der man dein Problem lösen könnte. Es gibt fertige H-Brücken im IC-Format. Du könntest einfach die Ports an dei H-Brücke hängen und die H-Brücke an die Motorenports. Folgend musst du proggen:

für die eine Richtung:
port1=on port2=off

für die andere:
port1=off port2=on

stopp:
port 1=off port2=off oder port 1=on port2=on