klar werden die schritte langsamer, umso mehr code du in die do...loop schleife packst umso länger braucht der AVR um sie abzuarbeiten... für die ansteuerung währe ein timer besser... da dieser mit seinen interrupts das momentan laufende programm kurz unterbricht und immer zur selben zeit dann einen impuls zum motor schickt...

gruss bluesmash