Ein PWM Signal mit einer relativen Pulsbreite von 0-100% kann man per Tiefpass leicht in eine Spannung umsetzen, speziell wenn es auch einen C-MOS Ausgang kommt, dann entsprechen die Pegel recht genau Vcc und GND.

Bei Belastung sollte man sicher einen Operationsverstärker als Spannungsfolger nachschalten. Man kann mit diesem Operationsverstärker das Signal noch im Pegel anheben.

Ein Servosignal ist auch ein PWM Signal aber es hat bei 20ms Periodendauer nur eine relative Pulsbreite von 5% bis 10%. Mit einem Tiefpass wird es etwas ungenau. Vor allem ist die Information nicht in der relativen Impulsdauer sondern in der absoluten Impulsdauer codiert wodurch sich eine Änderung der Periodendauer auf das Signal auswirkt.

Für die Messung des Servosignals wird es deshalb besser sein, pro Impuls die Impulsdauer oberhalb 1ms zu messen und in eine Spannung umzusetzen. Welche Schaltung dafür geeignet ist hängt auch von der gewünschten Genauigkeit ab.
Manfred