Zunächst dachte ich, dass sich an Servos auch Informationen über den Winkel abrufen lassen. Bei drei Anschlussleitungen ist es wohl nicht möglich.
Wie du in deinem ersten Post schon geschrieben hast, können Servos sich normalerweise nicht endlos weiterdrehen. ICh glaube normalerweise drehen sie sich bis 180 Grad, eine volle Drehung oder mehr schaffen sie jedenfalls nicht.

Wenn du von Servos als Antrieb für Roboter liest, sind damit immer "gehackte" Servos gemeint.
Die Winkelinformationen werden bei einem Servo über ein Dreh-Poti gemessen. Da Dreh-Potis einen Anschlag haben, verhindert das schon mal generell eine Drehung von 360 Grad oder mehr. Zusätzlich haben Servos noch zwei mechanische Endanschläge sie nicht hinausdrehen können.
Grundvoraussetzung um Servos als Antriebsmotoren verwenden zu können ist, dass man die mechanischen Endanschläge entfernt und das Poti entweder irgendwie mechanisch entkoppelt oder auch komplett entfernt.
Durch die Entfernung oder Enkopplung des Potis gehen die Informationen über die Winkelstellung des Servos zwangsläufig verloren. Die Entkopplung des Potis ist dabei aber nicht nur aus mechanischen Gründen notwendig, sondern auch um die Steuerelektronik des Servos zu überlisten. Normalerweise würde die Elektronik den Servo ja nur in eine bestimmte Winkelstellung drehen. Erst dadurch, dass das Poti sich nicht mehr mitdreht und sich dadurch der Widerstand nicht mehr ändert, "glaubt" die Elektronik der vorgegebene Winkel sein noch nicht erreicht und dreht endlos weiter.

Bei drei Anschlussleitungen ist es wohl nicht möglich.
Soweit ich weiss, haben Servos immer nur 3 Anschlussleitungen und zwar Plus und GND für die eigentliche Stromversorgung und eine Steuerleitung.
Die Steuerleitung wird auch bei gehackten Servos weiterhin genutzt. Aufgrund des manipulierten Potis können damit aber keine bestimmten Winkel mehr angesteuert werden, sondern nur noch "vorwärts" Stopp" und "rückwärts".
Manche Leute die Servos als Antrieb verwenden, räumen auch gleich die komplette Elektronik aus. Dann bleibt nur noch ein normaler kleiner Motor mit Getriebe und 2 Leitungen.

Vermutlich gibt es auch 'bessere Antriebe' bei denen eine Sensor schon mit drin ist.
Auch wenn die Information über den Winkel verloren geht haben Servos noch ein paar Vorteile. Sie sind z.B. sehr klein und für ihre Grösse doch ziemlich kräftig. Auserdem braucht man nur einen einzigen Pin am Controller und keine zusätzliche Elektronik um sie anzusteuern.

Was die Information über den Winkel angeht, sind Schrittmotoren natürlich besser. Die haben zwar auch keinen Sensor der die Umdrehung misst, aber man kann ja einfach mitzählen wieviele Schritte man den Motor machen lässt. Solange der Motor keine Schritte verliert hat man so ziemliche genaue Information um welchen Winkel er dreht, bzw. wieviele Umdrehungen er gemacht hat.
Wenn ein Schrittmotor regelmässig Schritte verliert sollte man da aber eigentlich sowieso irgendwas gegen unternehmen und nicht einfach durch einen Sensor den Fehler rausrechnen.