Vielleicht wird die ganze Geschichte einfacher, wenn man den umgekehrten Weg gehen kann: Nach dem Umbau wird der Automat komplett mit markierten Dummies bestückt und beim automatischen Teach-In werden alle Dummies ausgelagert. Die Position kann anhand der Markierungen ermittelt werden.

Die Markierungen könnten entweder Reflexmarken sein, die bei einer Suchfahrt mittels Reflexkoppler gefunden werden oder aber einfach zu identifizierende Muster, die mittel Bildverarbeitung erkannt werden.

Gruß,
Chris