Sorry, da hab ich mich wohl falsch Ausgedrückt.

Ob Kasetten in denn Fächern liegen ist eigendlich egal. Wichtig ist das nach einer Reperatur o.ä. nicht mehr sichergestellt ist, das der Greifer genau vor die Fächer fährt. Also neu angelernt werden muß.
Dieses Anlernen ist so umständlich und zeitraubend, das es automatisiert werden soll.

Deshalb die Idee mit der Webcam.
Aus den Daten müßte doch eine mitte errechnet werden können und mit denn Daten die exakten Position der Box.

//Edit:
Die Fächer sind alle mit Position X,Y in einer Datenbank gespeichert. Nur stimmen diese Postionsangaben nach einer Reperatur (Aus- / Einbau eines neuen Greifers) nicht mehr.

Spielraum max. 1mm!