Moin moin allerseits,
Ich befasse mich gerade mit Beschleunigungssensoren für Weg sowie Positionsbestimmung von Robotern.
Dabei bin ich bei Sander Electronic auf den MMA7260Q aufmerksam geworden. Mein Problem ist jetzt aber eher allgemeiner Natur.
Wie ermittel ich eine zurück gelegte Strecke? Im Datenblatt b.z.w. auf der Hersteller Site gibt es eine Formel Weg= ((g*t)/t²), das währe dann der Weg während der Beschleunigung selber. Wenn ich dann aber eine gewisse Zeit mit gleichbleibender Geschwindigkeit weiterfahre um dann mit negativer Beschleunigung bremse/halte oder auch nur eine Wende mache....Hmmm.
Klar die einzelnen Wege lassen sich addieren, Sorge bereitet mir die Zeit, dazu braucht es ja etliche Timer die auch noch ohne gestört zu werden unabhängig laufen müssen?
Hat das Problem schon jemand "Erschlagen" und kann mir nen Tip geben wie ich so etwas an zu gehen habe?
Zeites Problem, wenn mein "Rasenmäher" eine Schräge bewältigen muß, dann reagiert der Beschleunigungs Sensor (in diesem Fall leider) auch darauf und verfälscht Weg sowie Richtungs Werte.Können diese Abweichungen durch Schräglage eindeutig von den Gewünschten Daten unterschieden und herausgefiltert werden, oder bedarf es dazu mehrere Sensoren welche unterschiedlich Posituiert werden um dann die Ausgangssignale gegeneinander so zu verknüpfen das sich die "Fehler" gegenseitig aufheben? Das währe Sensormäßig ziemlich teuer.
Über Anregungen und Meinungen freue ich mich natürlich!
Grüße Richard
Moment...
Du willst nur mit Beschleunigungssensoren Geschwindigkeit und Weg messen?
Dazu müsste man das Signal integrieren, dann hat man die Geschwindigkeit.
Dann muss man es nochmal integrieren, dann hat man den Weg.
Problem: Durch Offset, Nichtlinearitäten u.ä. wird zuerst das Geschwindigkeitssignal, dadurch auch die zurückgelegte Wegstrecke so was von danebenliegen, dass es um ein vielfaches einfacher ist, einen Drehgeber zu verwenden.
MfG
Moin moin,Zitat von dennisstrehl
Ich hatte gestern schon geantwortet, leider hat es anscheinend nicht geklappt? Ja, ich habe es so vor und denke das das auch gehen sollte.
Nehmen wir einmal g =10m/s² zum einfacheren Rechnen und beschleunigen 2 s mit 1g, dann haben wir 2*10/2² = 5 m zurück gelegt, verzögern wir auch mit 1 g, kommen noch einmal 5 m bis zum Stillstand hinzu. In der Zeit nach der Beschleunigung und bis zur Verzögerung bewegt sich der Bot mit konstanter Geschwindigkeit dieser Weg läßt sich dann auch berechnen.
Mein bestellter Sensor misst 3 Achsen, die y Achse soll dann die Richtung relativ zur Startrichtung ermitteln. Die Z Achse möglicherweise die Neigung des Bot`s.
Mein Problem, ich benötige jede Menge Timer um die ganzen Zeiten fest zu halten. Im Moment denke ich daran jeder Achse einen eigenen kleinen Controller zu gönnen welche dann der eigentlichen Bot Steuerung über einen Bus (i2C) oder ähnlich, schon reale Weg Daten liefern.
Mit Drehwinkelgeber dürfte es einfacher sein, aber ich möchte das gerne ohne Mechanik "erschlagen", einfach aus Interesse was so machbar ist.
Gruß Richard
Die Schräglage ist ein Problem, ein weiteres ist eine Kurve bei sonst gleichförmiger Bewegung. Sie ist nicht von einer Querbeschleunigung ohne Fahrzeugsrichtungsänderung zu unterscheiden. Es ist im Prinzip das gleiche Problem auf anderen Achsen.Zeites Problem, wenn mein "Rasenmäher" eine Schräge bewältigen muß, dann reagiert der Beschleunigungs Sensor (in diesem Fall leider) auch darauf und verfälscht Weg sowie Richtungs Werte. Können diese Abweichungen durch Schräglage eindeutig von den Gewünschten Daten unterschieden und herausgefiltert werden, oder bedarf es dazu mehrere Sensoren welche unterschiedlich Posituiert werden um dann die Ausgangssignale gegeneinander so zu verknüpfen das sich die "Fehler" gegenseitig aufheben? Das währe Sensormäßig ziemlich teuer.
Komplette Trägheitsnavigationssysteme müssen deshalb zusätzlich mit Drehratensensoren (oder Stablilisatoren) ausgestattet sein.
Manfred
http://de.wikipedia.org/wiki/Tr%C3%A4gheitsnavigation
Moin moin,
Hmm ja Querbeschleunigung bei geradeaus Fahrt. Ich denke das es bei einem Bodengebundenen Fahrzeug nicht so kritisch sein sollte. In der Luft oder Wasser ist das natürlich anders. Obwohl, danke für den Link, die Weltkugel selber für eine Querbeschleunigung sorgt.
In meinem Fall geht es ja letztendlich darum von einem festen Startplatz (Nullpunkt) zu Starten und vorher per Handmähen eingelernte Wege autonom abzufahren.
Gruß Richard
Der Beschleunigungssensor misst natürliche jedes kleine Grasbüschel..
Die Winkelbeschleunigung ist nicht so schlimm, weil du ja weisst, dass du eine Kurve lenkst. Ich denke aber, dass du Referenzpunkte brauchst, um die immer wieder abzugleichen..
Die Beschleunigungsnavigation ist eher was für kurze Strecken / Zeiten.
Du brauchst nur 1 Timer. Den Rest machste mit einer ISR..
bzw. mit dem dahinter liegenden Programm..
Mit ständigem Setzen neuer Compare Werte und Auslesen des Registers sollte das gehn..
schau dir doch auch mal den LM629 von National an.
Damit kannste sehr genaue Wegprofile einhalten. Mit einem Positions-Interrupt kann das Teil sich immer wieder melden, wenn ein Breakpoint erreicht ist...dann setzt man das nächste Ziel, on the fly..
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Ich habe an einen extremen Tiefpass gedacht?
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Die Winkelbeschleunigung ist nicht so schlimm, weil du ja weisst, dass du eine Kurve lenkst. Ich denke aber, dass du Referenzpunkte brauchst, um die immer wieder abzugleichen..
Die Beschleunigungsnavigation ist eher was für kurze Strecken / Zeiten.
Fragt sich wie kurz? Aber ich hatte ja eh vor, die Strecke "ein zu lernen" und damit es nicht zu viele Daten werden bei jeder Kurve/Wende des Mähers Referenzpunkte zu speichern. Ähnlich wie ein Plotter arbeitet, fahre von x1/y1 nach x2/y2 in xyz Zeit b.z.w. nach den Zeiten und g Ausschlag des Sensors errechnet.
Ich habe mir soeben das Datenblatt geladen, sieht interessant aus!.
Du brauchst nur 1 Timer. Den Rest machste mit einer ISR..
bzw. mit dem dahinter liegenden Programm..
Mit ständigem Setzen neuer Compare Werte und Auslesen des Registers sollte das gehn..
schau dir doch auch mal den LM629 von National an.
Damit kannste sehr genaue Wegprofile einhalten. Mit einem Positions-Interrupt kann das Teil sich immer wieder melden, wenn ein Breakpoint erreicht ist...dann setzt man das nächste Ziel, on the fly..
Bis ich das gerafft habe dauert es ein wenig, ich kann kein Englisch.
Datenblätter lesen klappt aber halbwegs, ich kenne die Fachausdrücke auch wenn ich da nichts von Aussprechen möchte.
Gruß Richard
Moin moin allerseits,
Nach rund 4 (?) Wochen ist das Entwicklungsboard mit dem MMA7260Q heute eingetroffen.)) Ich habe damit natürlich erst einmal schnell gespielt und bin zumindenst vorerst voll zufrieden. Die beiligende Software vermittelt erste Erkanntnisse über das Verhalten. Ich versuche einmal (noch nie gemacht), einige Bilder zu vermitteln.
So wie voreingestellt ist das allerdings recht unruhig, der Sensor registriert da sogar den Puls! Ein Rasenmäher würde dabei "Krank" werden. Aber man kann das selbst im Demoboard anpassen und auch dann diereckt auf dem dort eingesetzten Controller laden.
Ich bin allerdings ein wenig im Stress, neuer PC....
Aber, es geht wenn auch langsam weiter, ich muß auch etwas aufs Geld achten und mit Porto..Nachname..bin ich jetzt um 150 Euronen ärmer.
Immerhin, für ALLE Demos sind die Assembler Quellen dabei und auch das Programm + up/Downlader mit denen eigene Versuche/Programme realisiert werden können und das ist ja auch nicht schlecht.
Grüße Richard
Ps.: anscheined sind meine Bildschirm Bilder zu groß! Es währe Nett von euch für einen Tipp, was ich machen muß um die ein zu stampfen.
Bei einer Tabelle solltest Du wirklich nicht das Bild der Zahlenwerte posten wer wird die lesen? Besser wären die Zahlen oder eben eine Kurve.
Manfred
Moin moin,
Ich habe ja auch andere "Bildschirm Fotos", konnte diese aber (größe (?)) nicht mehr anhängen. Zum Beispiel Bilder vom Software Ozzi. Ich war 6..7 Jahre Linux User und jetzt Win, da hapert es halt etwas mit der Bildverarbeitung.
Gruß Richard
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