.Zitat von sigo
Ich habe an einen extremen Tiefpass gedacht?
..
Die Winkelbeschleunigung ist nicht so schlimm, weil du ja weisst, dass du eine Kurve lenkst. Ich denke aber, dass du Referenzpunkte brauchst, um die immer wieder abzugleichen..
Die Beschleunigungsnavigation ist eher was für kurze Strecken / Zeiten.
Fragt sich wie kurz? Aber ich hatte ja eh vor, die Strecke "ein zu lernen" und damit es nicht zu viele Daten werden bei jeder Kurve/Wende des Mähers Referenzpunkte zu speichern. Ähnlich wie ein Plotter arbeitet, fahre von x1/y1 nach x2/y2 in xyz Zeit b.z.w. nach den Zeiten und g Ausschlag des Sensors errechnet.
Ich habe mir soeben das Datenblatt geladen, sieht interessant aus!.
Du brauchst nur 1 Timer. Den Rest machste mit einer ISR..
bzw. mit dem dahinter liegenden Programm..
Mit ständigem Setzen neuer Compare Werte und Auslesen des Registers sollte das gehn..
schau dir doch auch mal den LM629 von National an.
Damit kannste sehr genaue Wegprofile einhalten. Mit einem Positions-Interrupt kann das Teil sich immer wieder melden, wenn ein Breakpoint erreicht ist...dann setzt man das nächste Ziel, on the fly..
Bis ich das gerafft habe dauert es ein wenig, ich kann kein Englisch.
Datenblätter lesen klappt aber halbwegs, ich kenne die Fachausdrücke auch wenn ich da nichts von Aussprechen möchte.
Gruß Richard
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