Der Beschleunigungssensor misst natürliche jedes kleine Grasbüschel..

Die Winkelbeschleunigung ist nicht so schlimm, weil du ja weisst, dass du eine Kurve lenkst. Ich denke aber, dass du Referenzpunkte brauchst, um die immer wieder abzugleichen..

Die Beschleunigungsnavigation ist eher was für kurze Strecken / Zeiten.

Du brauchst nur 1 Timer. Den Rest machste mit einer ISR..
bzw. mit dem dahinter liegenden Programm..
Mit ständigem Setzen neuer Compare Werte und Auslesen des Registers sollte das gehn..


schau dir doch auch mal den LM629 von National an.
Damit kannste sehr genaue Wegprofile einhalten. Mit einem Positions-Interrupt kann das Teil sich immer wieder melden, wenn ein Breakpoint erreicht ist...dann setzt man das nächste Ziel, on the fly..