Zeites Problem, wenn mein "Rasenmäher" eine Schräge bewältigen muß, dann reagiert der Beschleunigungs Sensor (in diesem Fall leider) auch darauf und verfälscht Weg sowie Richtungs Werte. Können diese Abweichungen durch Schräglage eindeutig von den Gewünschten Daten unterschieden und herausgefiltert werden, oder bedarf es dazu mehrere Sensoren welche unterschiedlich Posituiert werden um dann die Ausgangssignale gegeneinander so zu verknüpfen das sich die "Fehler" gegenseitig aufheben? Das währe Sensormäßig ziemlich teuer.
Die Schräglage ist ein Problem, ein weiteres ist eine Kurve bei sonst gleichförmiger Bewegung. Sie ist nicht von einer Querbeschleunigung ohne Fahrzeugsrichtungsänderung zu unterscheiden. Es ist im Prinzip das gleiche Problem auf anderen Achsen.
Komplette Trägheitsnavigationssysteme müssen deshalb zusätzlich mit Drehratensensoren (oder Stablilisatoren) ausgestattet sein.
Manfred

http://de.wikipedia.org/wiki/Tr%C3%A4gheitsnavigation