In einem Raum mit rechtwinklichen Wänden wird bei einem 360° Scan nur von 4 Punkten der Wände aus das Echo direkt zum Sender reflektiert.
Eine komplexe Form des Raums ist mit einem solchen Scan nicht gut erfassbar.

Deshalb der Vorschlag zur Ultraschallmessung:
Bei rechtwinklichen Wänden könnte man gut in einigen Spuren parallel zu den Wänden fahren und dabei mit Ultraschall den Abstand zur Wand (den Wandabschnitten) messen.
Manfred