Zuminderst machen das die Meisten von uns so. Ich würd euch wirklich empfehlen, schaut euch mal hier einige Projekte an und dann überlegt euch gut wie ihr die Software machen wollt, daraus ergibt sich dann die entsprechende Hardware (abgesehen von antrieb Controller etc).

Also Raumvermessen ist schon nicht ganz einfach, weil da kommt dazu, dass der Roboter ja entsprechend wissen muss wo er sich befindet und dann abfahren oder abtasten wie lang die Strecken sind.

Ist euch der Raum vorgegeben (rechteckig?) oder kann das ein beliebiger vieleckiger Raum sein?.
Bei nem Rechteck würd ich ne Software schreiben im Stiel von:
- Such ne Ecke (wo du links und rechts von dir ne Wand hast).
- Fahr an der einen Wand entlang bis du wieder in eine Ecke kommst.
- Dreh dich um 90° oder fahr zurück
- Fahr die nächste Wand entlang bis du wieder in eine Ecke kommst.
- Berechne die Fläche des Raums.

Wirst wohl um odometrie nicht herumkommen (incrementalgeber etc). Die einfachste Lösunge (aber wohl auch die Teuerste ist wohl) fahr in die Mitte (ungefähr) fahr dein Laserscanner aus und mach eine 360° Scannung