Ein völlig anderer Ansatz: Es geht ja um die Strommessung eines Motors. Wenn man die Eingangsspannung des Motors und die Drehzahl kennt, kann man den Strom mithilfe der Daten des Motors (Innenwiderstand, Lehrlaufdrehzahl pro Volt, Lehrlaufstrom) berechnen. Die Eingangsspannung kann man eventuell aus den vom µC gesendeten Steuerbefehlen bestimmen. Die Drehzahl kann über eine IR-Lichtschranke bestimmt werden.
Durch die Drehzahlmessung kann man auch genauer navigieren, da man die genaue zurückgelegte Strecke beider Räder kennt.